Platformy OpenPilota - CopterControl Platform

Kontynuując cykl artykułów o OpenPilot, opiszemy koleją platformę - CopterControl Platform. Jest ona doskonała do amatorskich prób i zabaw jak i również stanowi dobrą podstawę do profesjonalnych konstrukcji. 

Jedyną nową częścią, wchodzącą w skład platformy jest sprzętowa płytka CopterControl. Pozwala ona kontrolować lot wielowirnikowców, helikopterów i płatowców.

Sercem urządzenia jest 32-bitowy procesor STM32. Dodatkowe wyposażenie to trójosiowe żyroskopy i przyspieszeniomierze. Łączy się z komputerem za pomocą popularnego złącza USB i współpracuje z systemami Windows, Mac oraz Linux. 

Rys. 1 - Płytka Copter Control [1]

Płytka ma wymiary 36x36mm i bez problemu może zostać zainstalowana nawet w małych aparatach latających. Złącze USB w łatwy sposób umożliwia konfigurację programową. Dodatkowo, zainstalowany FlexiPort może posłużyć jako złącze do komunikacji I2C.

Struktura sprzętowa jest następująca: 

Rys. 2 - Podłączanie Copter Control [1]

Servo 1-6: wyjścia PWM dla regulatorów silników lub serw. Standardowo, jedno wyjście PWM to trzy piny: masa, zasilanie i sygnał.

MainPort: 4-pinowe złącze do komunikacji USART. Dodatkowo może służyć jako miejsce podłączenia odbiorników S.Bus, Spektrum/JR oraz GPS.

FlexiPort: z zależności od konfiguracji, służy jako port I2C lub szeregowy. Można do niego również podłączyć odbiorniki GPS oraz Spektrum satellite.

Receiver Port: 8-pinowe złącze, które może być skonfigurowane w zależności od potrzeb użytkownika. przykładowe tryby pracy to: odbiornik PWM, odbiornik PWM + wyjścia serw oraz wyjścia serw.

Dodatkowym elementem sprzętowym do platformy CopterControl może być PipXtreme.




Przykładowe podłączenie elementów do CopterControl przedstawia Rysunek:

Rys. 3 - Podłączanie CopterControl [1]

Widzimy, że do Receiver Port należy podłączyć sygnały PWM z odbiornika, znajdującego się na pokładzie, natomiast do wyść Servos 1-6 - serwa i regulatory (ESC) z silnikami. Dodatkowymi modułami mogą być: nadajnik GPS lub nadajnik radiowy. Wszystkie niezbędne czujniki do kontroli lotu są już umieszczone na płytce. 

Część programowa

Oprogramowanie to opisywana już wcześniej - Ground Control Station .

Źródła:

1. openpilot.org