W artykule Ardupilot - otwarty autopilot twórców Arduino opisaliśmy ogólnie platormę ArduPilot i skupiliśmy się na ArduPilot Mega 1.0 - jednej z wersji popularnego autopilota. Teraz przyszła pora na starszego brata - APM 2.0.
ArduPilot Mega 2.0, w przeciwieństwie do poprzedniej wersji, zrealizowany jest w postaci jednej płytki, nie wymagającej dodatkowego łączenia elementów. Zawiera ona wszystkie niezbędne czujniki w tym GPS i magnetometr. Jedyne czym musimy się zająć, to wybrać odpowiednie oprogramowanie dla naszego samolotu przy użyciu Mission Planner.
Najważniejsze cechy APM 2.0 to:
- Pełna kompatybilność z Arduino
- Slot na kartę pamięci
- Cyfrowy kampas oparty na Homeywell HMC5883L-TR
- GPS
- 3 - osiowy przyspieszeniomierz i żyroskop w jednym chipie
- Czujnik ciśnienia statycznego
- Procesor Atmega2560 oraz Atmega32U-2
- Dodatkowe złącza na urządzenie GPS lub I2C
- Wejścia i wyjścia PWM
- Możliwość podłączenia dodatkowych sterowanych urządzeń (kamera itp)
 |
| Rys. 1 - Elementy ArduPilot Mega 2.0 [1] |
APM 2.0 różni się od poprzednika APM 1.0 przede wszystkim zastosowanymi czujnikami. Żyroskopy i przyspieszeniomierze zostały zastąpione przez chip MPU-6000 z wbudowanym procesorem. Dodatkowo posiada on wysokiej jakości czujnik ciśnienia.
 |
| Rys. 2 - Podłączanie aparatury RC [1] |
Dzięki znaczącym postępom w technologi mikroprocesorowej udało się zintegrować kilka funkcji autopilota w mniejszej ilości układów scalonych. Skompresowano m.in. interfejs USB i enkoder PPM. Mniej układów scalonych oznacza mniej elementów, które mogą ulec uszkodzeniu.
Dodatkowe cechy APM 2.0:
- Wbudowane czujniki GPS i magnetometr
- Brak przełącznika CLI (Command Line Interpreter)
- Brak przełącznika DIP
- Brak przekaźników
- Brak regulatora napięcia
- Brak monitorowania napięcia
 |
| Rys. 3 - Podłączenie dodatkowych elementów [1] |
Producenci chwalą się wbudowanym magnetometrem i GPS, jednakże powodów do dumy nie ma. Czujniki mogą być zakłócane sygnałami przechodzącymi przez płytkę. Wspomniane czujniki powinny znajdować się możliwie najdalej od płytki autopilota.
ArduPilot Mega 2.0 programowany jest dokładnie tak samo jak jego poprzednik, więc o zapleczu programowym możecie przeczytać na końcu tego artykułu.
Źródła:
1. http://code.google.com
